Rane 2002. Mark Jansen napušta After Forever i počinje tražiti glazbenike za osnivanje nove grupe, isprva nazvane Sahara Dust. Krajem 2002. bend je angažirao Helenu Michaelsen (iz Trail of Tears) kao frontwoman, ali ubrzo je bila zamijenjena s tada nepoznatom mezzo-sopran pjevačicom Simone Simons, Jansenovom tadašnjom djevojkom. Band su dopunili gitarist Ad Sluijter, bubnjar Jeroen Simons, basist Yves Huts i klavijaturist Coen Janssen. Ime su promijenili u Epica, inspirirani Kamelotovim albumom Epica.

Prvi album The Phantom Agony producirao je Sascha Paeth (producent za bendove kao što su Angra, Rhapsody of Fire i Kamelot) i izašao je 2003.

Drugi album Consign To Oblivion bio je inspiriran kulturom Maya civilizacije. Tada se Epica pridružila Kamelotu na nekim njihovim turnejama, a Simone Simons kao gostujući vokal na jednom njihovom albumu.

Epicin The Score - An Epic Journey izašao je u rujnu 2005. i postao soundtrack za nizozemski film Joyride. U 2005. i 2006. Epica je otišla na prvu turneju Sjevernom Amerikom s Kamelotom. Nakon turneje bubnjar Jeroen Simons napušta bend. U prosincu Ariën Van Weesenbeek je postao novi bubnjar na njihovom novom albumu.

U rujnu 2007., Epica prvi put odlazi samostalno na Sjevernoameričku turneju. To također promovira njihov najnoviji album kojeg su počeli snimati krajem 2006.

Članovi
Simone Simons - mezzo-soprano vokal
Mark Jansen - gitarist i death/scream vokal
Ad Sluijter -gitara
Yves Huts - bas
Coen Janssen - klavijatura
Ariën Van Weesenbeek - bubnjevi

Bivši članovi
Jeroen Simons - bubnjevi